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【分享】数控机床半闭环消除振荡的方法(FANUC0i)

数控机床半闭环消除振荡的方法(FANUC0i)

 首先应分析振荡大概的频率,如果是断续的,有规律的我们称之为低频振荡,频率在100-400Hz时称之为高频振荡。

低频振荡时:

(1) 降低位置环增益,参数为1825,标准设为3000

(2) 降低负载惯量比,参数为2021,一般设定在%70以下

(3) 加入比例积分(PI)控制,参数为2003#3,设为1,使PI控制 使能

(4) 适当增加速度积分增益,参数2043

高频振荡时:

(1)使250us加速度反馈功能,此功能使对速度环反馈的一种补偿功能,由于机床的传动环节导致弹性变形,或是负载的惯量折合倒电机轴上后与电动机的转子惯量相比较大时,就会产生振荡。参数2066,一般设定在-10--20之间,此值不能过大会引起不正常的振荡。

(2)适当降低负载惯量比

(3)加入转矩指令滤波器功能,该功能是一低通滤波环节,对于100Hz以上的转矩指令有抑制作用,因此可以消除高频振荡。参数2067,这是一个与截至频率有关的量值,范围为1166(200Hz)-2327(90Hz)。

(4)加入观测器功能,如果假如(3)时不起作用,可假如此功能。此功能实际上是对速度指令中的高频成分进行分离,并加以抑制。设定参数:2003#2,此位为1,观测器有效;2047,设定观测器检测系数POA1,值按标准设定;2050,设定观测器检测系数POK1,设定值按标准设定;2051,设定系数POK2,按标准设定。

   以上使最基本的抑制方法,可在不同的机床上试验应用,但因为机床的结构&差别较大,所以不能一概而论。

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