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课程四十 FANUC PMC功能之旋转控制ROT:SUB6

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1、指令的作用
用于回转控制,如刀架、ATL、旋转工作台等,且有如下功能。
(a)选择短路径的回转方向。
(b)计算由当前位置到目标位置的步数。
(c)计算目标前一位置或到目标位置前一位置的步数。

2、指令格式

3、控制条件:

(a) 指定转台的起始号(RNO)
RN0=0:转台的位置号由0开始。
RN0=1:转台的位置号由1开始。
(b) 指定要处理的数据位置数据的位数(BYT)
BYT=0:两位BCD码。
BYT=1:四位BCD码。
(c) 是否由短路径选择旋转方向(DIR)
DIR=0:不选择,旋转方向仅为正向。
DIR=1:进行选择,旋转方向的详细情况见W1。
(d) 指定操作条件(POS)
POS=0:计算目标位置。
POS=1:计算目标前一位置。
(e) 指定位置或步数(INC)
INC=0:计算位置。如要计算目标位置的前一位置,指定INC=0和POS=1。
INC=1:计算步数。如要计算当前位置与目标位置之间的差距,指令INC=1和POS=0。
(f) 执行指令(ACT)
ACT=0:不执行ROT指令。W1不改变。
ACT=1:执行ROT指令。一般地设置ACT=0,如需要操作结果,设置ACT=1。

4、参数:
(a) 转台定位号
指定转台定位号,即位置数目。
(b) 当前位置地址
指定存储当前位置的地址。
(c) 目标位置地址
指定存储目标位置的地址。如存储CNC输出的T代码的地址。
(d) 运行结果输出地址
计算转台要旋转的步数,到达目标位置或前一位置的步数。当要使用计算结果时,总要检测ACT是否为1。
旋转方向结果输出(W1)
经由短路径旋转的方向输出至W1,当W1=0时方向为正向(FOR);W1=1时为反向(REV)。FOR及REV的定义如图所示。当转台号增加方向为FOR,减少方向为REV。W1的地址可任意选定。然而,要使用W1的结果时,总是要检测ACT=1的条件。

5、指令实例:

如图所示,共24把刀,D200为当前位置T3,D220为目标位置T9,则计算得到需要步数9-3=6步。E0.0=0表示正向旋转。

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轻松学习PMC编程系列教程----功能指令篇

序号文章地址
1如何学习FANUC PMC功能指令
2FANUC PMC功能指令之延时接通定时器SUB54
3 PMC功能指令之固定延时关断定时器SUB77
4FANUC PMC功能之任意字节数据传送指令 MOVN SUB45
5FANUC PMC功能之数值大小判别 COMP:SUB 15
6FANUC PMC功能之二进制变址数据传送 XMOVB SUB 35
7FANUC PMC功能之逻辑或数据传送 MOVOR SUB28
8FANUC PMC功能之数据检索:数据检索:SUB 17
9FANUC PMC功能之一致性检测 COIN:SUB 16
10FANUC PMC功能之逻辑乘数据传送 MOVE SUB8
11FANUC PMC功能之4字节数据传送指令 MOVD SUB47
12FANUC PMC功能指令之固定延时接通定时器SUB24
13FANUC PMC功能之固定计数器SUB 56
14 FANUC PMC功能指令之计数器SUB5
15 FANUC PMC功能之2字节数据传送指令MOVW SUB44
16PMC功能指令之定时器TMR(SUB3)
17FANUC PMC功能之1字节数据传送指令SUB43
18 FANUC PMC功能之二进制数据相等比较EQB EQW EQD(SUB200 SUB201 SUB202)
19 FANUC PMC功能之二进制数据不等比较NEB NEW NED(SUB203 SUB204 SUB205)
20 FANUC PMC功能之二进制数据大于比较GTB GTW GTD(SUB206 SUB207 SUB208)
21FANUC PMC功能之二进制数据小于比较LTB LTW LTD(SUB209 SUB210 SUB211)
22FANUC PMC功能之二进制数据大于等于比较GEB GEW GED(SUB212 SUB213 SUB214)
23 FANUC PMC功能之二进制数据小于等于比较LEB LEW LED(SUB215 SUB216 SUB217)
24FANUC PMC功能之二进制数值大小判别COMPB(SUB32)
25FANUC PMC功能之数值大小判别 COMP:SUB 15
26FANUC PMC功能之一致性检测 COIN:SUB 16
27 FANUC PMC功能之上升沿检测DIFU SUB57
28FANUC PMC功能之下降沿检测DIFD SUB58
29FANUC PMC功能之代码转换SUB7 COD
30FANUC PMC功能之二进制译码SUB25 DECB

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